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怎么樣控制三次元機械手的循環周期

來源:http://smsamour.net/??發布時間:2019-03-22 09:37?? 點擊量:

三次元機械手一個循環周期可分為8步:
 
機械手
 
第一步是當工作臺A上有工件出現時(可以由光電耦合器I0.3=ON檢測到),機械手開始下降。當機械手下降到位時(可以由限位開關I0.5=ON檢測到),機械手停止下降
 
第二步是機械手在最低位開始抓緊工件,約10秒鐘(T101=ON)抓住、抓緊
 
第三步是機械手抓緊工件上升,當機械手上升到位時(可以由限位開關I0.4=ON檢測到),機械手停止上升
 
第四步是機械手抓緊工件右移,當機械手右移到位時(可以由限位開關I0.7=ON檢洲到),機械手停止右移
 
第五步是機械手在最右位開始下降,當機械手下降到工作臺B到位時(可以由限位開關I0.5=ON檢測到),機械手停止下降
 
第六步是機械手開始放松工件,所需時間大約10秒鐘(T102-ON), 10秒鐘之后工件放開
 
第七步是機械手開始上升,機械手上升到位時(可以由限位開關I0.4=ON檢測到),停止上升
 
第八步是機械手在高位開始左移,當左移到位時(可以由限位開關I0.6=ON檢側到),機械手停止左移

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